El feudalismo denomina a las formas de organización política, económica y social que se impusieron en Europa luego del imperio de los Carolingios, y que, junto a la concepción religiosa del mundo derivada de la fe cristiana, caracterizaron profundamente las instituciones y los tiempos medievales.

Como sistema político, el feudalismo se fue gestando a lo largo de los siglos antes incluso de la caída del Imperio Romano de Occidente, cuando sus estructuras de poder comenzaron a debilitarse debido a las inestables condiciones políticas imperantes y a la presión de las incursiones bárbaras. Ante la necesidad de mantener un control sobre los territorios amenazados empezó a aparecer una aristocracia guerrera de nobles y caballeros encargados de la defensa de diversas regiones, provincias y marcas. En las zonas periféricas bajo la influencia de Roma, particularmente en la Europa central y occidental bajo afluencia germana, el ejercicio de la seguridad y la autoridad quedó entonces en manos de estos grandes señores de tierras y nobles privilegiados del castillo, lo que tuvo como consecuencia una lenta decadencia de las ciudades durante este periodo.

Con el ascenso del cristianismo a principios de la Edad Media, tras una fase inicial de adaptación política, la Iglesia apareció luego como un actor paralelo en el ejercicio del poder, y pronto algunas abadías y monasterios se convirtieron también en grandes propietarios de tierras, con pueblos y villas bajo su encomienda, a la par de que se iba conformando un Alto Clero de obispos y grandes abades, como una especie también de nobleza eclesiástica, que otorgaba a su vez un sustento de validez a la nobleza laica. Se perfiló entonces la institución de una sociedad feudal tri-estamental, avalada por la Iglesia y de fundamentaciones agustinianas, presidida por la idea de que cada hombre tiene un lugar en el mundo, y existe un lugar en el mundo para cada hombre, y donde al frente de la sociedad se encontraban los dos estamentos privilegiados, cada uno con su propia esfera de acción y jerarquías particulares: los nobles, bellatores, encargados de la defensa de los territorios, a cuya cabeza se encontraban los reyes y los emperadores, y el clero, oratores, al cuidado de las almas de los hombres y los asuntos espirituales, y bajo la autoridad absoluta del papa y sus cardenales.

Luego de la supresión de los modos de economía esclavista de los tiempos romanos, las sociedades europeas empezaron a ruralizarse, haciéndose cada vez más dependientes de una economía de carácter agrario, y el cuidado de las tierras y del cultivo de las mismas se dejó a cargo de un tercer estamento, laboratores, los campesinos o simples, que constituían la gran mayoría de la sociedad. Pese a que no eran esclavos, los campesinos aparecían en condición de servidumbre, por lo cual estaban obligados a labrar la tierra que habitaban y no eran libres de abandonarla, debiendo pagar a los señores de las tierras diversas formas de impuestos y exacciones por el uso y la habitación de las mismas, así como por los servicios de defensa que este les dispensaba.

Estas formas de organización social, por supuesto, no abarca todas las categorías ni los tiempos, ni reflejan todos los matices de la sociedad feudal, pero constituyen un marco base de referencia para entender la mentalidad y los modos de relación social y económica en los tiempos medievales, por ejemplo, en el reino de los francos.

Con el proyecto imperial llevado a cabo por Carlomagno, y el esfuerzo de organización política y burocrática implicado en ello, el sistema de los tres estamentos adquirió pleno reconocimiento como institución. Tras la disolución del imperio, el poder y la autoridad quedaron nuevamente fragmentados entre los representantes de la anterior nobleza carolingia, marqueses, condes y duques, aunados al poder de la Iglesia, y Europa entró en su periodo de pleno feudalismo, cuando se cernía sobre ella la amenaza de una nueva era de invasiones bárbaras.

A nivel local, la mayoría de las funciones públicas fueron asumidas y monopolizadas por una élite de señores nobles libres, encargados de la salvaguardia de sus regiones y de los campesinos que se agrupaban bajo su señorío. Estos nobles gozaban de diversos privilegios y derechos, de un fuero legislativo propio, y ejercían funciones de jueces, administradores de tierras, cobradores de impuestos y señores militares dentro de su propio dominio o feudo. El castillo feudal ubicado en una zona alta surgió entonces, al lado de la abadía, como figura principal de ley y justicia, así como de protección, para los hombres, libres y siervos, de aquellos tiempos medievales.

Los señores nobles de la época establecían entre ellos relaciones de subordinación, de apoyo y de respaldo mutuo, que terminaron por constituir una de las instituciones fundamentales de la Edad Media, expresada en la relación de vasallaje, mediante la cual un representante de la nobleza guerrera, un hombre libre, recibía de su señor un feudo o territorio de su propiedad, con sus ciudades, villas y habitantes, como una merced en una ceremonia de investidura, a cambio de prometer fidelidad, apoyo y auxilio en caso de necesidad. A la cabeza de todos ellos se ubicaba, teóricamente, el rey, que basaba mucho de su autoridad en el carácter divinizado de su unción, así como en los numerosos pactos de vasallaje que lo enlazaban con los grandes señores.

Durante la Baja Edad Media, el feudalismo apareció estrechamente vinculado a la monarquía y a las relaciones de vasallaje que se establecen entre el rey y sus diversos súbditos, que constituían finalmente tanto la fuente original como el respaldo de todo el poder real. A mediados del siglo XIII, con las Cruzadas, las monarquías feudales experimentaron un proceso de crisis y transformación que desembocó finalmente en las monarquías absolutistas características de los fines del Medioevo y los comienzos de los tiempos modernos, anteriores al desarrollo de los Estados nacionales y que marcaron igualmente el final del sistema político feudal.